1、对球面三自由度机器人力矩输入均衡性能进行了分析，给出了其机构设计。分析了球面三自由度机器人的输入力矩与输出力矩之间的关系，定义了力矩输入均衡性能评价指标和全域力矩输人均衡性能评价指标。
2、在满足全域性能较好的情况下应用空间模型技术选取了一组合理的机器人结构尺寸参数，同时考虑加工与装配工艺性，设计了一种球面三自由度机器人，该机器人可用作腰关节、腕关节和精密工作台等。
机器人的能力评价
机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。
微型机器人能力的评价标准有哪些？
微型机器人能力的评价标准有：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说微型机器人是具有生物功能的空间三维机器。
机器人的优缺点
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人的优点：
可以长生不老，不容易死亡。
维护方便，成长速度快。
适应能力强，星际移民容易。
机器的缺点：
传感器太少，或者性能不够，不能很好的感知外界物体状态。
现在一些工业机器人还是会出现故障，伤及物体和工人。
造价昂贵，一半在汽车工业应用。其他行业用不起。
工业机器人性能指标有哪些,叙述其含义
工业机器人性能指标可以从以下这些进行考虑：
1、负载能力
2、到达距离
3、重复定位精度
4、重复循环精度
5、各轴的最大速度
6、运动速度周期（每分钟或者每小时多少次）
7、IP防护等级
8、防护等级
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