伺服电机实现扭矩控制方法如下：
1、电机的扭矩和电压电流是有固定关系；
2、伺服驱动内部实时对电压电流进行测量，并反馈调节输出；
3、控制住电机线圈的电压电流，就能控制输出扭矩。
三菱伺服MR-JE-B的控制模式怎么设置(速度/位置/转矩)，可以参数设置吗
调试、状态显示监控和增益调整、分辨率为262144脉冲/转的绝对位置编码器、速度环频率。
三菱伺服mr-e系列产品具有USB和RS-422串行通信功能。通过安装伺服设定软件的PC机，可以进行参数设定、试运行、状态显示监控和增益调节，产品具有高级自校正功能和先进的振动抑制控制功能。
扩展资料：
Mr-j2s系列伺服匹配伺服电机编码器采用绝对位置编码器，分辨率131072脉冲/转数，具有比Mr-j2系列专用服务系统更高的精度控制能力，采用高性能CPU，大大提高了产品的响应速度，速度环频率响应提高到550hz，各种伺服电机适应不同的控制要求。
伺服电机上的编码器支持ABS模式，只要在伺服放大器中加入电池，就可以形成绝对位置系统，三菱伺服mr-j2s系列使用更加方便，具有良好的自动调谐性能和力学分析功能，可以方便地实现抑制机械振动和增益搜索的功能，并能自动找出最佳增益值。
三菱伺服mr-e系列是在mr-j2s系列的基础上发展起来的，保持了高性能，但限制了交流伺服系列的功能。从控制方式上看，三菱伺服mr-e系列可分为mr-e-a（位置控制方式和速度控制方式）、mr-e-ag（速度控制方式和扭矩控制方式的模拟量输入）。三菱伺服mr-e系列匹配伺服电机最新编码器采用16384脉冲/转速分辨率增量位置编码器
三菱伺服系列还具有以下更优越的功能：
高级自动调谐功能，方便用户使用；
先进的控制功能可以抑制机械手末端的振动；
新的抗干扰补偿功能，特别适用于印刷行业；
新型伺服设定软件Mr组态软件具有较强的自动调谐和振动抑制、机械分析仪、抗干扰补偿等功能，
操作更方便，能轻松发挥机床的最佳性能，伺服系统响应更快，稳定性更好；
内置示波器有三个通道，可同时准确采集三组不同数据，使调试和故障诊断更加方便快捷；
符合国际标准。
MR-J3系列三菱伺服系统为客户的高层次需求提供了合适的解决方案，将成为伺服和运动控制领域的新里程碑。
参考资料来源：
百度百科-三菱伺服系统
伺服在转矩模式下速度是怎怎么控制速度的呢
工作原理：
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
控制方式：
用户通过对伺服驱动器的控制操作，伺服驱动器转换为对应的三相电输出进行控制。对伺服驱动器的控制操作方式，有三种的控制方式 位置，速度和转矩控制。位置，使用脉冲输入方式进行控制，其中又分为 AB相脉冲，正反脉冲和 脉冲+方向控制；速度和转矩，一般使用模拟量输入进行控制。
扩展资料：
1、无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。
伺服电动机与单相异步电动机比较
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：
1、起动转矩大
由于转子电阻大，与普通异步电动机的转矩特性曲线相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0>1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
2、运行范围较广
3、无自转现象
正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）
交流伺服电动机的输出功率一般是01-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。
交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于05-100W的小功率控制系统。
参考资料：
伺服电机降低扭矩办法
伺服有三种控制模式:1、速度控制 2、转矩控制 3、位置控制控制
速度控制和转矩控制是通过发脉冲来控制的；位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯直接对速度和位移进行赋值。
这个问题原来也困扰我，现在我的同事都搞不明白，但是我现在是清晰的。
牛顿第二定律在旋转运动中的形式：
牛顿第二定律两种形式
我们比较熟悉的是第二个公式 F=ma
旋转运动的牛顿第二定律语言描述就是：电机输出的转矩-负载转矩=转动惯量角加速度
这个公式描述的是一个动态过程，当等式左边为0时，整个系统处于稳态，即电机输出转矩与负载转矩相同，系统旋转的速度恒定，旋转速度的加速度为0，系统处于稳态运行。
上式中我省略了一项阻尼，就是一项与速度平方成正比的转矩。并且系统中的负载转矩很多时候是速度的函数，并不是恒定的。
基于以上知识进行回答：
（1）空载时给定电机的输出转矩，没有负载转矩进行平衡会出现两种状态：
a、设定电机的最高输出转速，由于公式左侧没有平衡，电机还能加速，但是设置最高转速了，就被限制在该转速下工作。
b、没有设定电机的最高转速，由于电机反电势的限制，随着电机转速的升高，电机电流无法保持，电机最终被外特性所限制，达到电机本身的，该电流下的最高转速。
（2）负载下，一般负载转矩会随转速升高而升高（比如某转台，速度提高，阻力加大），所以比如你电机输出转矩10Nm，转台刚启动时负载转矩是1Nm，此时整个系统加速，当速度达到100rpm时，转台负载转矩达到10Nm，则系统平衡，整个系统以100rpm稳定运行。
我了解的一些转矩控制时，负载转矩不太容易做到很稳定，比如一批产品中谐波齿轮的润滑不一样，那负载转矩不一样，最后的转速不一样。
如果同意本文的观点，请点赞，我可以用同样的方法分析一下转速控制。
-------------------------------------------------------201837 转速控制
假如你给的电机转速是100rpm，根据上边的公式，你的系统以恒定转速旋转，那此时的电机转矩一定是与负载转矩进行平衡的，假如负载一直在波动，那你的电机输出转矩也要跟随负载转矩进行平衡，一旦失去平衡，系统就会动态调整，转速就会不稳。当然你设定运行速度是100rpm，但是负载太大了，电机无法平衡时，那转速控制就无法实现了。
总结一下：
（1）转矩控制，转速是自由的（随负载变）；
（2）转速控制，转矩是自由的（随负载变）；
一个例子：汽车的运行过程与定速巡航。
油门控制节气门开度，控制的是喷油量，控制的是转矩，随着汽车速度的提升，阻力不断变大，直至阻力=推力，汽车匀速行驶。
定速巡航，设定汽车行驶速度，无论路况怎么变化，发动机都要相应的改变转矩平衡负载，汽车匀速行驶。
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